De frequentie regelaar

Inleiding
Wanneer we de technische ontwikkelingen rond regelbare aandrijvingen bekijken is het interessant even terug te gaan in het verleden. Zo is het nog geen 20 jaar geleden dat binnen het elektrotechnisch onderwijs systemen werden gedoceerd die nu als antiek worden beschouwd. Enkele van deze systemen worden hieronder genoemd: Gelijkstroommotoren:. Regelen met weerstanden in de ankerketen. Regelen in het veldcircuit met weerstanden. Ward-Leonard regeling: Bestaande uit een draaistroommotor die een gelijkstroomgenerator aandrijft. Door het veld van de gelijkstroomgenerator te regelen ontstaat een variabele gelijkspanning die als voedingsspanning aan een gelijkstroomshuntmotor wordt aangeboden. Sleepringankermotoren: Regelen met weerstanden in de rotorketen. Deze aandrijvingen kan men bij oude installaties nog steeds aantreffen. Het voordeel van deze aandrijvingen was een hoge betrouwbaarheid, er waren echter een groot aantal nadelen, zoals hoge aanschafkosten, laag rendement en grote afmetingen. De gelijkstroommotoren waren eenvoudig te regelen maar erg duur in aanschaf en onderhoud, de kortsluitanker draaistroomotoren waren relatief goedkoop maar zeer moeilijk te regelen. Om die reden waren geregelde gelijkstroomaandrijvingen in die tijd sterk in het voordeel. PAM Aan het begin van de jaren 70 kwamen de eerste statische frequentieomzetters op de markt. Dit waren de zogenaamde PAM (Puls-Amplitude-Modulatie) omzetters. De gelijkrichters waren regelbaar waardoor ze een variabele tussenspanning bezaten. Om deze gelijkspanning weer in een regelbare wisselspanning om te zetten werden thyristoren met doofcircuits toegepast. De besturingstechniek was uiteraard analoog. De instelling van parameters geschiedde met potentiometers. Deze omzetters hadden een lage schakelfrequentie vanwege de traagheid van de doofcircuits. In vergelijking met de huidige moderne omzetters hadden deze omzetters voor- en nadelen. Voordelen:

Nadelen: -

laag EMC-emissie-niveau door de traagheid van de thyristoren en de lage schakelfrequentie geen problemen met lange motorleidingen. slechte Cos-Phi vooral bij lage toerentallen laag rendement door de niet sinusvormige motorstroom groot volume hoge aanschaf kosten laag motorrendement en veel geluid

PBM Enkele jaren later kwamen kwamen de eerste fabrikanten die bruikbare PBM (Puls Breedte Modulatie) omzetters op de mark brachten. De ingangsbrug was een diodebrug: de tussenkring bestond uit condensatoren met een srmoorspoel. De inverter was opgebouwd uit transistoren. De besturingstechniek was nog steeds analoog. Door de relatief lage schakelsnelheid van de transistoren en de eigenschappen van de besturingtechniek veroorzaakten deze omzetters het versnellingsbak geluid bij de motor. De diodebrug aan de ingang gaf een belangrijke verbetering van de arbeidsfactor. Door de redelijk sinusvormige motorstroom was het rendement beter dan bij PAM regelaars, door de lage schakelfrequentie vormden lange motorleidingen niet direct een probleem.

Frequentie-regelaars blz. 1

Vector-modulatie Midden tachtiger jaren komen er digitale besturingstechnieken beschikbaar en de eerste fabrikanten brengen regelaars volgens het fluxvector modulatieprincipe op de markt. Ten opzichte van PWM-modulatie biedt het nieuwe modulatieprincipe sterk verbeterde dynamische eigenschappen en een hoger aanloopkoppel. Met de nieuwe digitale besturingstechniek wordt bediening en instelling van parameters met een Keyboard mogelijk. De inverter wordt dan steeds vaker en tegenwoordig vrijwel uitsluitend opgebouwd uit IGBTs. Dit staat voor Isolated Gate Bipolair Transistor, een transistor uitgangstrap met aan de ingang een FET. Field Effect Transistoren kunnen met een lage stuurstroom in geleiding worden gebracht, terwijl transistoren een hoog stuurvermogen nodig hebben. De aldus verkregen uitgangstrap bezit een hoge schakelsnelheid wat het mogelijk maakt om frequenties tot 20 KHZ te realiseren. Daarmee kan het probleem van het motorgeluid worden opgelost. De nieuwe omzetters kennen exact, of leren, de eigenschappen van de motor die wordt geregeld en realiseren op deze wijze de optimale flux en stroom. Het aantal in te stellen parameters is nagenoeg onbegrensd zodat de applicatie zeer nauwkeurig kan worden gedefinieerd. Het thermisch gedrag van de motor kan in de omzetter redelijk nauwkeurig worden gesimuleerd en bewaakt. Met speciaal ontwikkelde software kan met behulp van een met de PC (laptop) verbonden frequentie omzetter menu gestuurd de parametrering van een omzetter gebruiksvriendelijk worden ingevoerd. Dit zelfde kan ook uitgevoerd worden met, een vaak afneembaar, bedieningsdeel.

Draaistroommotoren
Inleiding
Om de functie en de toepassing van frequentieregelaars in te kunnen zien moet eerst duidelijk worden gemaakt wat moet worden aangestuurd/geregeld. Uiteindelijk moet de elektrische energie worden omgezet in mechanische energie met een bepaalde snelheid en kracht. Motoren zetten elektrische energie om in mechanische energie. Een motor bestaat uit een stilstaand deel, de stator, en het roterende deel wat de rotor wordt genoemd. In de stator zitten de spoelen die zorgen voor de opwekking van het draaiveld. Dit draaiveld speelt bij draaistroommotoren een zeer belangrijke rol. Een driefasenmotor, vaak draaistroommotor genoemd, is zeer eenvoudig van opbouw. Er zijn in tegenstelling tot de nfase motor geen speciale voorzieningen nodig om de motor aan te laten lopen en het maximale vermogen is veel groter dan dat van de nfase motor. Een draaiveld is een magnetisch veld (flux) wat met een constante snelheid roteert. Een dergelijk veld kan eenvoudig worden verkregen door de stator van een machine zodanig uit te voeren dat, bij aansluiting op een meerfasennet, binnen de stator het draaiveld wordt opgewekt. Draaistroommotoren hebben een rotor (anker) dat uit een kortgesloten kooi bestaat. Dit is de reden dat men dit type kooianker of kortsluitankermotor noemt. Kooiankermotoren hebben een gelamelleerde rotor van aluminium staven die aan beide einden zijn kortgesloten door twee aangegoten aluminium ringen. De belangrijkste eigenschappen van een asynchrone motor zijn: tussen nul- en vollast nagenoeg constant toerental; groot aanzetkoppel; grote aanzetstroom; overbelastbaar; bedrijfszeker;

Toerental en koppel
Zoals al eerder is verteld krijgen we een draaiveld wanneer we een driefasen wisselspanning aansluiten op een driefasig bewikkelde stator. Dit draaiend (magnetisch) veld heeft een constante snelheid. De snelheid is afhankelijk van: 1 de (net)frequentie* 2 het aantal polen. Bij een vaste frequentie van 50 Hz is de snelheid van het draaiveld dus alleen afhankelijk van het aantal poolparen. Het aantal poolparen is gelijk aan het aantal in serie geschakelde spoelen per fase. Elke spoel levert, in combinatie met de andere twee fasen, n noord- en zuidpool. Wanneer er dus meerdere spoelen in serie staan zal het aantal noord- en zuidpolen toenemen. * opmerking bij 1: als de motor via een frequentie regeling wordt gevoed, is de snelheid van het

Frequentie-regelaars blz. 2

draaiveld afhankelijk van de uitgestuurde frequentie en niet van de net frequentie.

Frequentie-regelaars blz. 3

Wanneer in de tweepolige wikkeling [links] na een halve periode de stroom negatief wordt zijn de Noord en Zuidpool van plaats verwisseld (180 gedraaid) waardoor er per periode een rotatie van precies 360, wat gelijk is aan n omwenteling, ontstaat. Het draaiveld toerental van de tweepolige wikkeling is dus 50 toeren per seconde of (x 60) 3000 toeren per minuut. Bij de vierpolige wikkeling [rechts] zal na een halve periode de stroom ook omgekeerd zijn, waardoor ook de Noord en Zuidpool van plaats verwisselen. Het draaiveld is dan precies 90 gedraaid. Per periode wordt er dus een halve omwenteling afgelegd waardoor het draaiveld toerental van een tweepolige motor 25 t.p.s. of 1500 t.p.m. bedraagt. Met andere woorden, de draaiveldsnelheid is recht evenredig met de frequentie en omgekeerd evenredig met het aantal poolparen. Dit draaiveld zorgt ervoor dat er in de rotor stromen gaan lopen. Wanneer de rotor stilstaat zal het roterende draaiveld in de rotorwinding een spanning induceren via krachtlijn snijding. Deze spanning veroorzaakt een grote stroom die zijn ontstaan echter wil tegenwerken. Dit is alleen mogelijk wanneer de rotor in de richting van het draaiveld mee gaat draaien, want dan neemt de relatieve snelheid tussen rotor en draaiveld af, waardoor de genduceerde spanning daalt. Naarmate het toerental van de rotor hoger wordt is de relatieve snelheid van het draaiveld kleiner en daardoor daalt de opgewekte rotorspanning en rotorstroom. Ten gevolge van de ventilatie- en wrijvingsverliezen kan het rotortoerental nooit het draaiveldtoerental bereiken. Het verschil tussen deze toerentallen noemen we de slip. Wanneer de slip nul zou zijn, dan treedt er geen fluxverandering meer op. Rotorspanning, stroom en koppel zouden dan nul zijn. In onbelaste toestand is als gevolg van de bovengenoemde verliezen het rotortoerental iets kleiner dan het draaiveldtoerental. Wanneer we de motor zwaarder belasten, moet hij een groter koppel gaan leveren, de slip zal dan overeenkomstig groter zijn. De slip blijft echter gering, bij grote motoren ongeveer 3% en bij kleine motoren tot ongeveer 7%. Een onderbelaste motor heeft een slechte arbeidsfactor (cos) en natuurlijk een laag rendement. Men kiest dan ook voor het aandrijven van een werktuig een motor waarvan het asvermorgen iets groter is dan het maximaal gevraagde vermogen.

Bij het starten is de slip 100% en is de ankerspanning het hoogst. De weerstand is zeer laag waardoor de startstroom vele malen groter dan de vollaststroom is. Het startkoppel is echter gering en bedraagt ongeveer 50% van het vollastkoppel. Het starten is dus een zeer ongunstige situatie. (een hoge stroom en een laag koppel.)

Rotorconstructie
Om de aanloopstroom te beperken en het aanloopkoppel te vergroten moet de weerstand van de rotor bij aanloop zo hoog mogelijk zijn. Deze weerstandsvergroting van de rotor heeft bij het nominale toerental echter een lager rendement tengevolge. Wil men dat de motor zich gunstig gedraagt zowel bij het aanlopen als bij bedrijf dan moet hij een veranderlijke ankerweerstand hebben, groot bij het starten, afnemend tijdens het aanlopen en klein in de bedrijfstoestand. Het oorspronkelijke kooianker had alleen een buitenkooi, de ronde staven waren van koper of messing en deze werden via hardsolderen met de kortsluitringen verbonden. De staven werden zo dicht mogelijk aan de rotoromtrek geplaatst.

Het anker heeft een geringe ohmse weerstand en dus ongunstige start eigenschappen. Daarom is de oorspronkelijke kortsluitmotor verdrongen door verbeterde constructies. Moderne kooiankers hebben een dunne buitenkooi en een dikke binnenkooi. Bij het starten vloeit door het binnendeel weinig stroom en zal de totaal weerstand relatief groot zijn. In de bedrijfstoestand loopt de meeste stroom door de binnenkooi waardoor de resulterende weerstand klein is. Een nadeel van deze dubbele kooi is dat er ook aan elke kant twee kortsluitringen moeten worden toegepast. De stroom warmt namelijk eerst de buiten kooi op waardoor deze uit gaat zetten. Later wordt vooral de binnenkooi warm. Om nu de kooien onafhankelijk van elkaar uit te laten zetten is tenminste aan n kant een dubbele ring nodig. Een andere methode van stroom beperken en koppel vergroten is met behulp van hoogkant staven.

De rotorstaven zijn nu niet meer rond, maar extreem eivormig van doorsnede. Bij stilstand van de motor loopt de stroom in de rotorstaven hoofdzakelijk door het aan de omtrek van de rotor gelegen gedeelte. Zodra de rotor op snelheid komt wordt de rotorstroom gelijkmatig over de gehele oppervlakte van de rotorstaven verdeeld. Bij het nominaal toerental is de weerstand van de rotorstaven zodoende veel geringer dan bij aanloop. Een moderne kooi met kortsluitringen wordt in n keer onder hoge druk uit vloeibaar aluminium gespoten. De rotorgeleiders worden niet ten opzichte van het ijzerpakket gesoleerd omdat dit problemen zou geven met de warmte die in de rotor geleiders ontstaat. Omdat de spanning klein is, zijn de overgangsweerstanden voldoende groot om de lekstroom binnen de perken te houden.

Aanzetmethoden
Wanneer we asynchrone draaistroommotoren direct op het net inschakelen dan is, vooral voor grote motoren, de aanzetstroom (3 - 8 maal Inom) ontoelaatbaar hoog. We dienen rekening te houden met de aansluitvoorwaarden van het energiebedrijf. In deze voorschriften is onder andere vermeld tot welk vermogen nog direct kan worden ingeschakeld, meestal mag dit tot 3 kW. Directe inschakeling kan gebeuren met behulp van een driepolige schakelaar. Bij vermogens groter dan 3 kW moet een aanzetinrichting worden toegepast die de aanzetstroom verlaagt tot 2 - 4 maal Inom. Bij vrijwel alle aanzetinrichtingen wordt tijdens aanzetten spanningsverlaging op de stator toegepast. De meest gebruikelijke aanzetinrichting is de ster/driehoekschakelaar. Maken we bij motoren de aanzetstroom kleiner dan vermindert tevens het aanzetkoppel. Het blijkt dat door spanningsverlaging op de stator het aanzetkoppel kwadratisch kleiner wordt.

De keuze van de aanzetinrichting wordt voornamelijk bepaald door het motortype, het vereiste aanzetkoppel en de maximaal toelaatbare aanzetstroom. Staat op het motorplaatje 220/380 V dan betekent dit dat de motorwikkelingen geschikt zijn voor 220 V en dat de motor in ster op een net met een lijnspanning van 380 Volt moet worden aangesloten. De lijnspanning van 380 Volt is de normale spanning die tussen de fasen staat in Nederland. De komende jaren zal deze spanning echter worden verhoogd naar ongeveer 400 Volt. Is op de kenplaat een spanning van 380/660V. vermeld of 380 V driehoek, dan zijn de motorwikkelingen geschikt voor een spanning van 380 V. Een dergelijke motor moet dus in driehoek worden aangesloten op een net met een lijnspanning van 380 V. Dit type motor is eventueel geschikt om via een ster-driehoekschakelaar te worden ingeschakeld. De laagste spanning- en stroomwaarden op het motorplaatje zijn altijd die waarden waarvoor de motorspoelen geschikt zijn.

Hoe een motor in ster wordt aangesloten zien we in de figuur hierboven. Op het klemmenbordje zijn de verticale en horizontale afstanden tussen de aansluitpunten gelijk zodat met de drie bijgeleverde strippen de motor zowel in ster als in driehoek kan worden aangesloten. De draairichting van de motor kan eenvoudig worden gewijzigd door twee fasen om te wisselen. Wanneer op de klemmen U1, V1 en W1 de fasen in de volgorde L1, L2 en L3 worden aangesloten dan zal de motoras rechtsom draaien wanneer we aan de aszijde naar de motor kijken. Wanneer op het motorplaatje een spanning van 380\660V. is vermeld moet de motor in driehoek worden aangesloten zoals te zien is in de figuur

hieronder. De spoelen staan dan op de lijnspanning van 380V. De stroom in de lijnen is 3 maal de spoelstroom. Deze stroom is ook op het motorplaatje vermeld. Dit is de hoogste waarde van de stroom. Zoals al eerder is vermeld moeten bij motoren met een hoger vermogen dan 3 Kilowatt maatregelen worden genomen om de aanloopstroom te begrenzen. De meest gebruikte manier van aanloopstroom beperking is statorspanningsverlaging. Deze spanning kan worden verlaagd door gebruik te maken van een softstarter of door een ster/driehoek schakelaar toe te passen.

Ster/driehoekschakelaar
Bij de ster/driehoek schakelaar wordt de motor het eerste gedeelte van de aanloopperiode in ster geschakeld en daarna naar driehoek doorgeschakeld. De driehoekstand is de bedrijfsstand, zodat de nominale fasespanning van de motor gelijk moet zijn aan de lijnspanning van het voedende net. Een motor die via een ster/driehoekschakelaar moet worden aangezet zal dus voor een spanning van 380/660 volt geschikt moeten zijn. Tijdens het eerste gedeelte van de aanzetprocedure is de motorfasespanning 3 maal zo klein als bij directe inschakeling op het net in driehoek. De fasestroom wordt ook 3 maal zo klein. De aanzetstroom in de toevoerleidingen naar de motor is driemaal zo klein als bij directe inschakeling omdat de motor nog in ster staat waardoor de lijnstroom gelijk is aan de fasestroom.

Het aanzetkoppel is bij gebruik van een ster/driehoekschakelaar 1/3 van het normale aanzetkoppel. Bij werktuigen met een hoog lostrekkoppel kan dit tot problemen leiden.

Het overschakelen van de ster- naar de driehoekstand dient in het algemeen te geschieden bij een toerental van minimaal 80% van het nominale toerental. In de praktijk wordt het toerental echter niet gebruikt om als waarde voor het moment van overschakeling te dienen maar wordt er na een aantal seconden overgeschakeld van ster naar driehoek. Omdat de aanlooptijd voor iedere belasting en motor anders is zal iedere keer opnieuw moeten worden bekeken of de ingestelde tijd aan de verwachtingen voldoet.

Softstarters
De ster-driehoek aanzetter heeft maar twee verschillende spanningen tot gevolg zodat de stroom twee maal een piek zal vertonen en het koppelverloop ook met stoten gepaard zal gaan. Voor deze manier van schakelen moeten de zes spoeluiteinden van de stator met de schakelaar worden verbonden. Hierdoor is het vaak noodzakelijk om twee kabels naar de motor te leggen wat een kostbare zaak kan zijn. Het grote nadeel is echter dat deze aanzetmethode alleen kan worden toegepast wanneer er een gering aanzet koppel is. Bij een hoog lostrekkoppel zal een ster-driehoek schakeling het laten afweten omdat het aanzet koppel in ster maar 33% is van dat in driehoek. Een manier van aanzetten die vanaf circa 1985 in zwang is geraakt is het met behulp van een softstarter verlagen van de statorspanning. De spanning wordt hier langs elektronische weg geregeld en is continu variabel.

De softstarter is in principe een bescheiden toerenregelaar maar dan zonder instelbaar toerental, hij zal het motortoerental langzaam opregelen naar de nominale waarde van de motor. Een lage waarde van de statorspanning heeft tot gevolg dat de kracht van het draaiveld gering is, net als de waarde van het toegevoerde vermogen. Het door de belasting gevraagde koppel kan alleen worden geleverd als het toerental laag is. De meeste werktuigen hebben een koppel wat min of meer evenredig met het toerental toeneemt. Het aldus door samenspel tussen aandrijfmotor en belasting verkregen toerental is veel lager dan het synchrone toerental met andere woorden, de slip is dan groot. Op deze manier zal de motor langzaam lopen en zal hij bij een zeer geleidelijk toenemen van de spanning het toerental opvoeren, er zal echter geen direct verband tussen de spanning en het toerental zijn zoals dat bij de gelijkstroommotor wel het geval is. Het toerental dat de motor en belasting op elk moment zal hebben is het gevolg van de koppeltoerenkromme van de belasting en de koppeltoerenkromme van de motor.

De statorspanning wordt via elektronica geregeld. door middel van een anti-parallelschakeling van thyristoren of het gebruik van triacs. Er zijn momenteel veel verschillende uitvoeringen van softstarters op de markt. Ze variren tussen rail montage waarbij de parameters via potmeters in te stellen zijn tot vrij programmeerbare uitvoeringen. De prijzen variren tussen honderd en vijfhonderd gulden per KW al naar gelang het vermogen en de uitvoering. Het principe van het soepel aanlopen van een draaistroommotor met een elektronische motorstarter is te zien in de volgende afbeelding.

Bij het inschakelen van de softstarter wordt de stroom begrensd door het late inschakelmoment van de thyristoren. Wanneer de stroom het toelaat zal het inschakelmoment van de thyristoren steeds meer naar voren komen te liggen waardoor de motorwikkelingen op een steeds hogere spanning komen te staan. Hierdoor neemt het koppel en dus het toerental toe. De stroom wordt in elke fase gecontroleerd via stroomtransformatoren, hierdoor zal de snelheid van de spanningstoename eventueel worden begrensd. De meeste fabrikanten van softstarters stellen een limiet aan het aantal schakelingen per uur. Dit heeft te maken met zowel de verhoogde verwarming van de motor maar ook met de maximale temperatuur van het koellichaam. Bij een te hoge temperatuur van dit lichaam zal de starter blokkeren. Bij de starters die door Siemens worden geleverd is de startspanning instelbaar tussen 20 en 100% van de nominale waarde om belastingen met een hoog lostrekkoppel in beweging te zetten. Deze startspanning zal indien hij hoger dan 40% is ingesteld echter binnen 1 seconde tot 40% van de nominale waarde dalen waarna de normale spanningsopbouw gaat beginnen. Bij toepassing in bestaande installaties behoeven alleen de veiligheden te worden uitgewisseld tegen supersnelle veiligheden. De elektromagnetische schakelaar en beveiligingsrelais respectievelijk vermogensschakelaar blijven gehandhaafd. De meeste softstarters zijn zo ontworpen, dat deze bij spanning aan de ingangsklemmen zelfstandig functioneren. Een besturing van het proces door externe, potentiaalvrije bedieningselementen of een externe stuurspanning is eveneens mogelijk. Het apparaat heeft verder geen onderhoud nodig, omdat het is opgebouwd uit elektronische componenten er moet alleen voor worden gezorgd dat het koellichaam vrij van stof blijft. Ten opzichte van de ster/driehoek schakelaar heeft de softstarter duidelijke voordelen te weten: variabele startspanning (niet altijd mogelijk) stroom terugkoppeling en bewaking geen problemen bij het overschakelen van ster naar driehoek Het nadeel is een hogere aanschafprijs en een hogere temperatuur in de schakelkast in verband met de dissipatie van de halfgeleiders. Wanneer er echter veel low-budget frequentie regelaars op de markt komen met een maximale frequentie van 50 Hz. en een instelbare acceleratie- en decelleratietijd dan zal de markt er voor de softstarter slecht uit gaan zien. Wanneer we de softstarter met een frequentieregelaar vergelijken vallen er direct enkele zaken op: de softstarter is veel eenvoudiger van opbouw de softstarter is veel goedkoper Voor wat het laatste betreft de opmerking dat de softstarters van "A" merken als Siemens de prijs van een frequentie regelaar van hetzelfde vermogen van een "B" merk overtreffen wat de aanschaf van een dergelijk apparaat dubieus maakt. De frequentie regelaar heeft namelijk veel betere eigenschappen dan de softstarter. De softstarter zal bij een grote slip een gering koppel geven. Een frequentieregelaar kan met het maximale koppel van ongeveer 150% van de nominale waarde versnellen. Hebben we echter te maken met een belasting met een gering lostrekkoppel die met een constant toerental moet draaien dan kan de softstarter een goedkope oplossing zijn. De inschakelstroom is lager en het aanzetkoppel is zachter dan bij directe inschakeling waardoor de assen en andere aandrijfcomponenten lichter kunnen worden gedimensioneerd en de kans op storingen vermindert.

Beveiligen van motoren

Motoren moet in het algemeen worden beveiligd tegen te hoge stromen. Deze hoge stromen kunnen ontstaan door overbelasting of storingen. Daarnaast probeert men met het meten van de stroom de temperatuur van de motor te voorspellen. Dit lukt niet altijd, wanneer de motor wordt gekoeld met onvoldoende of te warme lucht zal de temperatuur veel hoger zijn dan dat men uit de grootte van de stroom zou kunnen afleiden. De beveiligingen die het meest worden toegepast zijn het thermischrelais, de motorbeveiligingsschakelaar en de motorstarter. Voor alle beveiligingen geldt dat ze overbelastingen zo snel mogelijk, kortsluitingen direct en aanloopstromen niet mogen uitschakelen.

De motorbeveiligingsschakelaar
De mogelijke oplossing van dit probleem is de motorbeveiligingsschakelaar.

In een motorbeveiligingsschakelaar zitten twee beveiligingen, de ene werkt magnetisch en de ander thermisch. Het magnetisch systeem bestaat uit drie spoelen die een ankertje aantrekken. Dit systeem werkt bij stromen die groter zijn dan 10 maal de nominale waarde van de schakelaar. Kortsluitstromen halen deze waarde gemakkelijk zodat die direct worden afgeschakeld. Het thermisch systeem werkt met twee (bi) metalen met een verschillende uitzettingscofficint. De motorstroom loopt door een draad die rond deze metalen is gewikkeld. Omdat deze stroom in het draadje een weerstand tegenkomt ontstaan er verliezen waardoor er warmte wordt ontwikkeld. Hierdoor zal het bimetaal kromtrekken en de schakelaar uitschakelen. De mate waarin de bimetalen kromtrekken is afhankelijk van de grootte van de stroom. Hoeveel ze moeten kromtrekken voor dat tot uitschakeling wordt overgegaan is instelbaar en afhankelijk van de motorstroom. Omdat het thermisch systeem een zekere traagheid bezit zal een aanloopstroom normaliter niet tot uitschakeling leiden maar een langdurige overbelasting wel. Op deze manier is aan alle voorwaarden voldaan.

Er is een onderscheid gemaakt tussen een warm en koud thermisch pakket omdat een voorverwarmd pakket een optredende overstroom sneller zal uitschakelen. Dit is noodzakelijk omdat de

motorwindingen een hogere begintemperatuur hebben.

Thermisch pakket
Een thermisch pakket is geheel anders uitgevoerd omdat er geen magnetisch uitschakel circuit is aangebracht. Kortsluitingen zullen door de smeltveiligheden of installatieautomaten moeten worden afgeschakeld. In figuur 15 wordt de karakteristiek van het thermisch pakket vergeleken met de karakteristieken van een startende motor en de uitschakelkarakteristiek van een smeltpatroon. We zien dat bij kortsluitstromen van meer dan tien maal de nominale waarde van de stroom de smeltveiligheid doorsmelt en het thermisch pakket ingeschakeld blijft. Verder zien we dat bij een aanlooptijd van minder dan twee seconden het thermisch pakket niet aan zal spreken.

Op deze manier wordt voldaan aan de eisen die hiervoor werden gesteld.

Frequentieregelaar
Om draaistroommotoren rustig aan te laten lopen en in toeren te kunnen regelen worden tegenwoordig frequentieregelaars toegepast. Een frequentieregelaar kan een motor op elk gewenst toerental laten draaien. De regelaar bestaat uit de volgende onderdelen: filter gelijkrichter (6 diodes) buffer (condensator) inverter (6 diodes +transistoren) besturingselectronica (microprocessor)

Waarom er zoveel verschillende onderdelen inzitten en waar ze voor dienen zal gedurende dit hoofdstuk duidelijk worden.

Filter.
Het filter is nodig omdat een frequentie regelaar geen sinusvormige stromen uit het net opneemt. Stromen die niet zuiver sinusvormig zijn veroorzaken netvervuiling. Deze netvervuiling ontstaat in dit geval door de condensator, die wordt kortstondig geladen wanneer de netspanning hoger wordt dan de tussenspanning. De vorm van de stroom is afgebeeld in de figuur hieronder.

Op dat moment wordt er een piekstroom uit het net opgenomen. Deze piekstroom kan hoogfrequente (EMC) storingen veroorzaken die, wanneer er geen goed functionerend filter is toegepast, tot aan de frequenties reiken waar normaal radiosignalen op worden uitgezonden. Als antenne dient in dit geval de aansluitleiding die zich door de gehele installatie vertakt. Ook computer apparatuur, PLCs en meet- en regelapparatuur ondervinden hinder van deze signalen. De oplossing is het al eerder genoemde filter wat voornamelijk uit n of meerdere spoelen bestaat die de HF storingen tegenhouden waardoor ze niet in het net kunnen doordringen. Afhankelijk van de uitvoering moet het filter apart worden besteld en gemonteerd of is er inwendig al n aangebracht.

Gelijkrichter
Na het filter komt de gelijkrichter die op de tekening uit zes dioden is opgebouwd. Dit is niet altijd het geval, niet alle frequentieregelaars worden namelijk op een driefasen net aangesloten. Voor kleine vermogens zijn ook regelaars verkrijgbaar die uit een wisselstroomnet worden gevoed. De motor moet in dit geval geschikt zijn voor een spanning van 220/380 volt en in driehoek worden aangesloten. In dit geval zal de gelijkrichter uit vier dioden bestaan. De gelijkrichter is vaak samen met inverter als n vermogensmodule samengebouwd en op een koelplaat gemonteerd. Alle onderdelen die warm kunnen worden bevinden zich dan buiten de printplaat met de overige elektronica. Op deze manier worden storingen die het gevolg zijn van het uitzetten en krimpen van de printplaat door de warmteontwikkeling voorkomen.

Buffer
Na de gelijkrichter wordt de spanning gebufferd in de condensator. Deze condensator wordt opgeladen tot een spanning van ongeveer 320 volt bij de n- en ongeveer 560 volt bij de driefasenuitvoering. Bij de condensator wordt de stroom gemeten om op die manier te bepalen of de motor wordt overbelast of niet. Ook zullen kortsluitingen aan de motorzijde hier direct worden gesignaleerd waarna de inverter zal worden uitgeschakeld.

Inverter

De gelijkspanning uit de condensator wordt daarna naar de inverter gevoerd die hem in blokken hakt en op deze manier een sinusvormige spanning op de motorklemmen simuleert. Hoewel tegenwoordig de meeste regelaars volgens het vectormodulatie principe werken bespreken we hier eerst uit didactisch oogpunt het Puls Breedte Modulatie principe Dit principe wordt vaak aangeduid met PWM of PBM. Bij deze manier van sturen is het ritme en de periode duur van de blokken die uit de inverter komen variabel waardoor de frequentie verandert. De snelheid van het draaiveld is evenredig met de frequentie. Maar omdat de frequentie verandert zal de impedantie van de motor mee veranderen. De motor is opgebouwd uit spoelen waardoor hij sterk inductief is. Bij inductieve toestellen is de weerstand evenredig met de frequentie. Om nu de motorstroom, die de kracht van de motor bepaalt, constant te houden moet de spanning met de frequentie mee variren. Hoe deze spanning varieert zien we in de volgende figuur.

We kunnen in deze grafiek twee markante punten herkennen: I. Bij lage frequenties moet de invloed van de ohmse statorweerstand worden gecompenseerd (niet frequentie afhankelijk). II. Bij 50 Hz. wordt de maximale spanning van het voedende net bereikt waardoor de tussenkring spanning niet verder kan stijgen waardoor de stroom en het koppel zullen dalen. Door de inverter in een hoog tempo in en uit te schakelen kunnen we een sinus simuleren die in amplitude regelbaar is. De schakelfrequentie zal dan wel aanmerkelijk hoger moeten liggen dan de gewenste uitgangsfrequentie.

Er ontstaat nu een blokvormige wisselspanning met varirende pulsbreedte zoals te zien is in de figuur hierboven. De gemiddelde waarde van de uitgangsspanning is met een lijn aangegeven en nadert de gewenste sinusvorm. Deze spanning is op de motorklemmen te meten bij een frequentie van 50 Hz, want de topwaarde van de sinusvorm raakt de topwaarde van de puls. Bij een frequentie van 25 Hertz zal er op de uitgang het signaal staan volgens de figuur hieronder.

De pulsen zijn smaller geworden waardoor de gemiddelde spanning is gedaald. Op deze manier is te zien dat door het, op de juiste manier, aansturen van de transistoren de frequentie en de spanning kan worden geregeld op een manier dat de motor op zijn maximaal rendement draait. Door het vele schakelen ontstaat er echter wel veel warmte in de frequentieregelaar zelf. Bij elke schakelactie wordt er een vaste hoeveelheid warmte in de i.g.b.ts ontwikkelt. Hoe vaker er wordt geschakeld hoe groter de warmte ontwikkeling en hoe lager het rendement wordt. Naarmate de uitgangsfrequentie hoger wordt is het ook fysisch onmogelijk om de hoge schakelfrequentie van bijvoorbeeld veertig keer per periode vol te houden. Daarom daalt het aantal pulsen per periode.

Op deze manier kan de inverter de steeds hoger wordende frequentie goed blijven uitsturen en blijven de verliezen binnen de perken. Het terugschakelen naar een lager aantal pulsen laat zich bij de motor horen als het schakelen van een verbrandingsmotor met versnellingsbak. Deze aandrijving is verder nagenoeg perfect, alleen bij hoogdynamische aandrijvingen hebben we een probleem. Dergelijke aandrijvingen zijn nagenoeg continu bezig het toerental in grote mate te variren. Bij een lage uitgangsfrequentie kan dit tot problemen leiden. Bij pulsbreedtemodulatie gaan we de driefasen spanning opwekken door de inverter in een hoog ritme in en uit te schakelen. De driefasen verkrijgen we door het ritme van de drie takken onderling 120 te verschuiven. Deze verschuiving is nodig om in de motor een magnetischveld (flux) van een constante grootte met een constante snelheid rond te draaien. Bij een frequentie van 50 Hz. zit er tussen de verschillende fasen een tijdsverschil van 6,67 msec. Bij een frequentie van 5 Hz. zal dit toenemen tot 66,7 msec om bij een frequentie van 2 Hz. uit te komen op 125 msec. Om nu de flux in de motor constant te houden zal het minimaal 125 msec moeten duren voordat er een andere frequentie kan worden uitgestuurd, sterker bij continue verandering van frequenties zal op ieder moment de hoek tussen de uitgangsspanningen iets veranderen. (voor 99% van alle aandrijvingen zal dit niet tot problemen leiden)

Vectormodulatie.
Bij deze vorm van moduleren gaan we er niet van uit dat er zo mooi mogelijke sinussen op de motorwikkelingen komen te staan maar dat we door de juiste spoelen te bekrachtigen de fluxvector zo goed mogelijk laten roteren. In de figuur hieronder zijn de i.g.b.t.s vervangen door schakelaars, de vectoren die rechts zijn afgebeeld zijn onderling 120 graden verschoven wat overeenkomt met hun ligging in de motor.

Door de inverter te schakelen kunnen we de volgende situaties verkrijgen. 1 Alle schakelaars onder in de brugtak zijn in. (4, 5, 6) boven geeft natuurlijk hetzelfde resultaat. Alle spoelen zijn nu kortgesloten en de flux zal geen verandering ondergaan (in de praktijk zal hij langzaam afnemen tot nul) 2 Schakelaar 4 schakelt uit en schakelaar 1 in. Er zal nu een stroom gaan lopen door de linkerspoel die zich daarna in twee delen splits en via de overige spoelen naar de nul vloeit. De vector wijst in dit geval naar rechts. (156 geeft aan welke schakelaars gesloten zijn) 3 Schakelaar 5 schakelt uit en schakelaar 2 in. Door de twee linker spoelen zal nu stroom gaan vloeien die via de rechter spoel naar de min wordt afgevoerd. De vector is nu weergegeven door 126.

Door steeds n component uit te schakelen, en een ander in, worden de schakelverliezen tot een minimum beperkt. De vector in de motor kan op de deze manier een cirkel benaderen en het versnellen kan direkt worden uitgevoerd door de volgende trap eerder om te schakelen. Hoe het flux-veld in de motor verandert zien we hieronder.

We zien dat door de opgedrukte spanningen een matige cirkel ontstaat dat is echter sterk te verbeteren door de inverter iets vaker te schakelen.

We zien dat de magnetische flux nu nagenoeg een cirkel doorloopt. De kleine verschillen veroorzaken nagenoeg geen verliezen in de motor. Omdat er geen extra verliezen optreden hoeft een motor ook geen stap groter te worden gekozen. Er is dan ook geen sprake van DE-RATING. De de-rating geeft aan hoeveel het nuttig vermogen afneemt bij toepassing ven een frequentieregelaar. Het enige probleem wat nu nog moet worden overwonnen is de lagere spanning bij uitgangsfrequenties van minder dan 50 Hertz. Hiervoor gebruiken we de zogenaamde stops. Deze ontstaan wanneer alle schakelaars in het bovenste of onderste deel van de inverter gesloten zijn. Er staat dan geen spanning over de motorklemmen waardoor de flux niet van grootte of richting zal veranderen. In principe zal de flux langzaam afnemen maar de tijd van een stop is dermate kort dat dit niet meetbaar is.

Op deze manier hebben we een regelprincipe verkregen wat zeer nauwkeurig is te dimensioneren en te controleren. Het enige wat er nog op is aan te merken is de naamgeving, het gaat eigenlijk om een sturing en niet om een regeling. Een regeling moet een continue terugkoppeling van het proces naar de regelaar hebben en daarin is bij negen van de tien gevallen niet in voorzien.

Afstemming motor en frequentie omvormer.

De motor en de frequentie omvormer moeten zo worden gekozen dat het koppel van de motor bij elk toerental hoog genoeg is. Het koppel is groot genoeg wanneer : Een lostrekkoppel in bijvoorbeeld een transportsysteem kan worden geleverd. Er behalve het lastkoppel voldoende koppel overblijft om te versnellen. Het hoogstens 95% bedraagt van het nominale motorkoppel bij continubedrijf. Zijn het noodzakelijke koppel en toerental bekend dan kan de motorgrootte in de catalogus worden gevonden. In de meeste gevallen kan de grootte van de frequentie omvormer direct uit de motorgrootte worden bepaald of uit het benodigde asvermogen. De meeste catalogi geven het via de frequentieomvormer afgeven asvermogen wanneer de motor een normale waarde heeft voor rendement en cos . De minimum waarden voor rendement gaan van 0,7 voor de kleinste motoren tot 0,85 voor de grotere. Voor alle motoren geldt dat de cos hoger moet zijn dan 0,7. Is het motorrendement lager dan in de catalogus is aangegeven dan moet als volgt worden gerekend: Bepaal het elektrisch vermogen door het asvermogen te delen door het rendement. Voorbeeld: Een 1,5 kW motor met een rendement van 0,6 vereist een toegevoerd vermogen van : 1,5 ----- = 2,5 kW. 0,6

Volgens de catalogus kan een 1,5 kW motor met een frequentieregelaar worden geregeld, die maximaal 2,1 kW kan afgeven. Aangezien in dit geval 2,5 kW moet worden geleverd zal een regelaar moeten worden gekozen die 2,5 kW kan leveren. Het is verstandiger om in dit geval te onderzoeken of een motor met een hoger rendement kan worden gekozen in plaats van een grotere regelaar te kopen. De meeste frequentie regelaars werken zonder toerental terugkoppeling omdat via het uitsturen van de frequentie en het meten van de stroom het toerental van de motor zeer goed door de frequentie regelaar berekend kan worden. Omdat op deze manier geen tacho generator behoeft te worden toegepast en omdat we een goedkope robuuste motor hebben zal de draaistroom motor met frequentie regeling de gelijkstroom motor meer en meer verdringen. De gelijkstroom aandrijving zal voorlopig niet geheel verdwijnen want qua regelbereik en dynamische eigenschappen is deze aandrijving nog onovertroffen. In het gebied waar momenteel de grootste markt zit qua regelbare aandrijvingen is de frequentie regelaar met een enorme opmars bezig. De redenen volgen in de volgende paragrafen.

Rendement van de motorregeling (motor + frequentie-omvormer).

asvermogen Het rendement van een motor ( ------------------ vermogen) hangt af van de grootte van de motor. toegevoerd Het rendement ligt meestal tussen 0,7 en 0,9 voor een motor die direct op het net is aangesloten. Het vermogensverlies (toegevoerd elektrisch vermogen - asvermogen) kan men onderverdelen in koper, ijzer, ventilatie en wrijvingsverliezen. De frequentie omvormer heeft een hoog rendement, hoger dan 95% bij maximaal uitgangsvermogen. De verliezen in de omzetter bestaan uit de ohmse en schakelverliezen in de halfgeleiders, spoelen en de stroomverzorging van het stuur en regelcircuit. Het rendement van de motor moet worden vermenigvuldigd met het rendement van de frequentie regelaar om het rendement van de totale aandrijving te kunnen bepalen. Het rendement zal dus altijd lager uitkomen dan dat van de motor alleen.

Motorkarakteristiek.
De frequentie omvormer varieert de spanning en de frequentie maar houdt de onderlinge verhouding constant. Het draaiveld van de motor zal daar door constant blijven, maar de snelheid zal variren met de frequentie. Afgezien van de snelheid van het draaiveld blijven alle overige eigenschappen van de motor onveranderd. De motorkarakteristiek zal daarom ook onveranderd zijn, behalve een horizontale verschuiving, afhankelijk van de frequentie.

Bij veel frequentie regelaars worden gedurende kortere tijd tot 200 % grotere stromen toegestaan. Dit is echter alleen mogelijk wanneer de regelaar en motor in de periode direct voorafgaand aan de overbelasting onderbelast is geweest. De op de nominale waarde begrensde motorstroom betekent dat de motor precies zijn nominale koppel kan leveren. Wanneer de motor zwaarder belast wordt zal de stroombegrenzing gaan werken. Hierdoor wordt de spanning verlaagd, dit kan door een andere puls breedte verhouding, zodat de stroom op de maximale grenswaarde blijft. In de koppel-toerenkarakteristiek betekent dit dat de kromme naar links verschuift totdat de belasting gelijk wordt aan het nominale motor koppel. Valt de belasting bij afnemend toerental niet terug onder de 100%, dan zal de kromme zover naar links verschuiven tot de motor stil staat. Het volle koppel blijft echter gehandhaafd want de regelaar zal een frequentie van ongeveer 2 Hz. blijven uitsturen wat overeenkomt met de nominale slipfrequentie. De motor zal op zijn oorspronkelijke snelheid terugkomen zodra het belastingskoppel weer onder het nominale (100%) koppel komt. Om een belasting te versnellen moet het motorkoppel groter zijn dan het koppel bij een constante snelheid. Het verschil noemen we versnellingskoppel. Behalve van het versnellingskoppel is de versnellingstijd ook afhankelijk van het massa traagheidsmoment. Het traagheidsmoment hangt af van de massa (gewicht) van de bewegende delen. Een korte versnellingstijd betekent een grote versnelling met het risico dat bij bijvoorbeeld een lopende band, het materiaal van de band rolt. het is echter eenvoudig om de versnelling te beperken: Door het maximaal koppel lager in te stellen waardoor het door de motor geleverde koppel wordt gereduceerd. Door het stuursignaal slechts langzaam te laten stijgen. Dit kan zowel met de hand als automatisch gebeuren. (ramp functie)

Koppelbegrenzing
Het begrenzen van het koppel waardoor de versnelling wordt beperkt lukt uitstekend en is eenvoudig te verwezenlijken maar er moet wel opgelet worden dat een eventueel lostrekkoppel nog steeds kan worden geleverd.

Langzaam stijgen van het stuursignaal:

Het stuursignaal kan met de hand langzaam omhoog worden geregeld. Er kan echter ook gebruik worden gemaakt van een rampgenerator waardoor het stuursignaal slechts volgens een vooraf ingestelde helling kan toenemen. Instellen van de ramptijd op een kortere versnellingstijd dan de tijd waarin de motor zonder rampgenerator aanloopt heeft natuurlijk geen zin omdat de minimum aanlooptijd uiteindelijk door het motorkoppel wordt bepaald dat de frequentie omvormer aan de motor toestaat.

Oversynchroon toerental.
Oversynchroon toerental wil zeggen dat de motor sneller draait dan met de netfrequentie en dit vereist dan ook een hogere frequentie dan de netfrequentie. De frequentie omvormer kan normaal geen hogere spanning afgeven dan de netspanning, zodat de spanning bij een frequentie hoger dan de netfrequentie 100% van de netspanning bedraagt. Dit betekent dat de verhouding spanning/frequentie afneemt bij stijgende frequentie. Zoals bekend betekent dit een afnemende motorstroom en daardoor een lager koppel. De maximale stroom van de omvormer blijft natuurlijk die waarde behouden die is ingesteld. Bij oversynchroon toerental kan dus het maximale vermogen worden geleverd.

In het gebied van 100 tot 200% van het nominale toerental wordt de motorkarakteristiek een hyperbool. Het koppel is maximaal bij nominaal toerental, bij 200% van het nominale toerental zal het koppel nog 50% zijn. Wanneer we nu bedenken dat het afgegeven mechanisch vermogen gelijk is aan de hoeksnelheid maal het koppel blijkt dat dit inderdaad constant is.

Toepassing oversynchroon toerental.

Toepassing van het oversynchrone toerental biedt soms grote voordelen: De productie van een bestaande installatie kan worden opgevoerd zonder de installatie te wijzigen, mits de motor daardoor niet boven de 100% wordt belast. Door een motor met een lager nominaal toerental te kiezen kan het aanloopkoppel worden vergroot, terwijl het gewenste toerental met een hogere frequentie kan worden bereikt. Er kan bijvoorbeeld een vierpolige motor worden gekozen in plaats van een tweepolige, die dan tot 3000 toeren wordt gebruikt (zie fig. 12). In installaties waarin een constant vermogen wordt gevraagd dus een laag koppel bij hoge toeren of een hoog koppel bij laag toerental (bijv. wikkelmachines). Op deze manier kan het toerentalbereik aanmerkelijk worden vergroot. Het resultaat wordt bepaald door de keuze van de motor. Oversynchroon bedrijf heeft ook nadelen. Een ventilatormotor zal bijvoorbeeld veel meer energie toegevoerd moeten krijgen bij oversynchroon bedrijf omdat de koppel toerenkromme van een ventilator een kwadratisch karakter heeft.

Motorbelasting en koeling.
Motoren aangesloten op een frequentie omvormer moeten indien nodig extra worden gekoeld. Twee factoren spelen hierbij een rol: De eigen koeling neemt af bij een lagere toerental. De motor zal iets meer warmte produceren omdat de spanning van de frequentie omvormer niet zuiver sinusvormig is. Hierdoor kan de motor niet continu volbelast draaien. Voor een via een frequentie regelaar aangedreven motor gelden dan ook de volgende beperkingen: Onder 50% van het nominale toerental mag het koppel 50 tot 90% van het vollastkoppel bedragen. Van 50 tot 100% van het nominale toerental mag het koppel 90 tot 95% van het vollastkoppel bedragen. Wanneer een motor permanent belast is met vooral lage toerentallen dan is een externe koelventilator noodzakelijk. De motor moet altijd tegen uitvallen van de koeling beveiligd zijn door een ingebouwde thermische beveiliging. Deze moet de voedingsspanning van de frequentie omvormer uitschakelen als er oververhitting optreedt of zal de inverter moeten uitschakelen wat een veel betere oplossing is. De

meeste frequentie regelaars zijn dan ook voorzien van een tweetal klemmen waartussen een PTC kan worden opgenomen die de motortemperatuur meet. Wanneer de motor niet is voorzien van een dergelijke voorziening moeten deze twee klemmen worden doorverbonden. De noodzaak om een extra koelventilator aan te brengen kan worden vermeden door aanschaf van een grotere motor. Bij erg lage toerentallen zal echter altijd een aparte koeling noodzakelijk zijn. Het is verstandig om bij je zelf na te gaan waarom het toepassen van een thermisch relais geen enkel nut heeft bij een frequentie regelaar.

Remmen en omkeren draairichting.

Als het motortoerental omlaag wordt geregeld, werkt de motor als generator en wordt zodanig afgeremd. Het remvermogen hangt samen met de door de motor (generator) afgegeven energie. Wanneer de motor direct op het net aangesloten zou zijn dan kan hij zijn energie terugvoeren in het net. Bij een frequentie omvormer moet deze energie door het tussencircuit worden opgenomen en kan niet in het net worden teruggevoerd omdat de gelijkrichter dit blokkeert. De spanning in het tussencircuit stijgt hierdoor. Het remvermogen dat de frequentie omvormer kan opnemen is daar door begrensd. Wanneer er wel krachtig geremd moet kunnen worden dan zal de energie die zich in de tussenkring ophoopt moeten worden afgevoerd. Bij de veel grote regelaars zal de energie via een remchopper (vaak een optie) aan een externe weerstand worden toegevoerd om aldaar in warmte te worden omgezet. De remtijd kan meestal afzonderlijk van de versnellingstijd worden ingesteld. De draairichting van de motor kan worden omgekeerd zonder twee fasen van de motor te verwisselen maar door de elektronische besturing van de omvormer. Motoren aangesloten op een frequentie omvormer kunnen veel vaker worden omgeschakeld dan motoren die direct zijn aangesloten op het net, omdat tijdens het omkeren de stroom beperkt blijft tot de nominale waarde. Bij motoren die direct op het net zijn aangesloten bedraagt de stroom bij omschakelen 8 tot 12 maal de nominale waarde.

Instellingen op de regelaar.
Minimum toerental:
Op de regelaar kan de minimaal uitgestuurde frequentie en dus het minimaal toerental worden bepaald. Deze minimale frequentie is belangrijk wanneer geen externe koeling is toegepast omdat dan de op de as gemonteerde ventilator moet zorgen voor de noodzakelijke koeling. Een andere toepassing van de minimale frequentie is wanneer de frequentie niet vanaf nul hoeft te worden opgeregeld maar tussen bijvoorbeeld 80 en 100 procent van het nominale toerental moet variren. Op deze manier hebben we het gehele regelbereik van de analoge ingang van 4 - 20 mA. Beschikbaar wat een veel nauwkeuriger instelling mogelijk maakt.

Maximaal toerental:
Op de regelaar kan de maximaal uit te sturen frequentie begrenst worden. Dit is noodzakelijk wanneer het toerental van de motor of het aangedreven werktuig een bepaalde waarde nooit te boven mogen mag gaan. Denk er aan dat moderne frequentie regelaars een maximale frequentie varirend tussen 90 en 500 hertz kunnen uitsturen wat bij een tweepolige motor neerkomt op een snelheid tot 30.000 toeren per minuut.

Maximum stroom:
Een op het net aangesloten motor wordt normaal door een thermisch maximaal relais beveiligd, die de motor afschakelt als de stroom gedurende langere tijd te hoog is. Een thermisch relais is niet nodig indien de motor op een frequentie omvormer is aangesloten, omdat deze als hij goed is ingesteld de stroom begrenst op de nominale motorstroom. We moeten er echter wel rekening mee houden dat belasting van de motor bij laag toerental gemakkelijk oververhitting kan veroorzaken door een gebrek aan koeling. Een ingebouwde thermische beveiliging is hiervoor de oplossing. Gevaar voor oververhitting door inschakelen of omkeren bestaat niet omdat de stroom hierbij begrensd blijft tot de nominale waarde.

Maximum koppel:
Omdat de maximale stroom in het tussencircuit wordt begrensd, is het maximum koppel dat de motor kan leveren bepaald. De stroom in de tussenkring is namelijk recht evenredig met het koppel. Bij koppelregeling bepaalt de instelling het koppel bij maximaal stuur-signaal. De koppel begrenzing kan bijvoorbeeld bij een transmissie worden gebruikt als beveiliging tegen overbelasting.

Slipcompensatie:
De slip bij een asynchrone motor bedraagt 1 tot 5 procent van het nominale toerental. Bij een tweepolige motor zal de slip maximaal 5% van 3000 toeren is 150 toeren bedragen. Tussen nullast en vollast zal het toerental variren tussen 2850 en 3000 toeren. deze variatie is soms niet gewenst, in het bijzonder bij lage toerentallen. Wanneer een toerental van 300 toeren is ingesteld zal de slip ook 150 toeren bedragen dit betekent dan een afwijking van 50% van de ingestelde waarde. Een volbelaste motor zal zelfs stoppen als de instelling 5% van het nominale toerental bedraagt. De frequentie omvormer compenseert de slip door de frequentie iets te verhogen. De frequentieverhoging is afhankelijk van de stroomtoename in de tussenkring omdat daar stroom en slip in dezelfde verhouding afhankelijk zijn van de belasting. Met de instelling slipcompensatie wordt de frequentietoename op de motor afgestemd. Bij een zeer grote massatraagheid (zoals bij een vliegwiel) kan de slipcompensatie een onstabiel toerental geven. In dat geval moet de slipcompensatie op een kleinere waarde worden ingesteld. Wanneer de slipcompensatie niet noodzakelijk is moet deze regelaar op nul worden ingesteld.

Startcompenstatie en startspanning:
Beide compensaties hebben hetzelfde doel namelijk een zo hoog mogelijk koppel bij lage frequenties. (tijdens aanloop en bij laag toerental). Dit kan worden verduidelijkt door eerst voor te stellen dat de beide instellingen niet worden gebruikt. De motor heeft altijd een geringe ohmse weerstand in de windingen, die een spanningsverlies veroorzaken, afhankelijk van de motorstroom (belasting). Dit spanningsverlies is bij de nominale frequentie van de motor, en dus de nominale spanning, te verwaarlozen ten opzichte van de spanning over de spoel. Deze spanning over de spoel zorgt voor de magnetisatie. Wanneer bij een lage frequentie een lage spanning wordt uitgestuurd zal bij gelijkblijvende stroom een in verhouding te kleine spanning over de spoel ontstaan. Hierdoor zal de motor een te zwak magnetisch veld krijgen waardoor er slechts een klein koppel over blijft. Met de instellingen <startcompensatie>, <startspanning> of <boost> is een volledige magnetisatie bij lage frequenties mogelijk. Bij frequenties lager dan 20 Hertz wordt de spanning/frequentie verhouding verandert waardoor het spanningsverlies over het ohmse deel van de winding wordt gecompenseerd. Als we de frequentie veranderen, moeten we de spanning ook veranderen. De motor is namelijk ontworpen voor een bepaalde netspanning en frequentie. Deze verhouding moet constant zijn.

Schematische opbouw frequentie regelaar